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GLDRONE-T113

Warning

本飞控是实验性质飞控，非传统基于STM32的PX4飞控，在使用过程中可能会发生任何不可预料问题，请谨慎操作！敏感操作一定要拆桨操作！
请不要装到大轴距四轴进行测试，请装在150mm左右轴距机架室内飞行使用！大轴距四轴出意外伤害太大，请牢记本飞控仅为实验性质飞控！
非PX4老手不建议使用，为了您的安全！

简介

Linux飞控我已经做了好几年，之前做过一款R329的Linux飞控本打算量产，却因为飞行效果不甚理想就搁置了。现在使用全志T113-S3的这款飞控经历了许久的研发测试最终效果还算不错，批量出来提供给PX4爱好者研究使用，希望大家玩的愉快（使用一定要注意安全！）

  • 本飞控软件都开源，硬件原理图开源，PCB不开源
  • 购买连接：淘宝
  • 原理图PDF：原理图
  • GLDRONE开源机架设计文件：机架
    px4
    px4

Warning

8Pin接口与电调板对接时务必确认接线没有接反！接反的话会直接烧毁飞控！

方案说明

类别 方案 说明
主控芯片 全志T113-S3 双核A7 内置128MB DDR3 在Linux中运行PX4程序
辅助芯片 STM32G031 辅助输出dshot300，ADC读取电池电压电流，串口连接T113
IMU BMI088 使用SPI连接T113
磁罗盘 IST8310 使用I2C连接T113
气压计 BMP388 使用I2C连接T113
WIFI模块 AIC8800-D4模块 2.4G 5G双频WIFI（硬件支持蓝牙功能，当前软件未调试完善）
USB 1*OTG 1*HOST USB2.0 480MHz
串口 5个串口 T113引出4个串口（SBUS需要占用一个）G0引出一个串口
I2C 2*I2C T113引出两个I2C
SWD 1*SWD AUX G0引出SWD接口
电调接口 电调接口 8Pin sh-1.0
  • 4Pin接口都使用SH1.0
  • 板子孔距30.5*30.5

软件说明

类别 方案 说明
Linux系统版本 v6.8 主线内核，未加RT补丁
PX4版本 v1.14.2 基于该版本添加Linux飞控支持
  • Linux用户名：root 密码：root
  • 串口4为Linux调试串口，波特率115200
  • WIFI热点名：DRONE5G 密码：12345678

开源地址

类别 地址 分支 说明
buildroot https://github.com/guanglun/buildroot-t113 gldrone_t113 编译文件系统和Linux内核
awboot https://github.com/guanglun/awboot gldrone_t113 负责内核启动
PX4 https://github.com/guanglun/PX4-Autopilot GLPX4_T113_V1.14.2 PX4程序
AUX G0 https://github.com/guanglun/stm32g0_dshot px4 AUX G0 程序

到手使用

  1. 板子到手后请插入typec线缆上电，等待片刻后使用电脑连接飞控板的热点WIFI：DRONE5G(密码：12345678)(使用5G频段是为了避免2.4G遥控器干扰，可以手动进入系统切换2.4G)
  2. 连接上飞控的热点后打开QGC地面站（最新版即可），工作正常的话会发现地面站已经和飞控连接
  3. 将飞行器拆桨，装上飞控。配置遥控器的话可以使用typec供电，检查电机方向和顺序的话需要连接3s电池（目前仅测试可3s，4s应该也是支持的）
  4. 连接上接收机，在遥控器配置界面校准遥控器并设置飞行模式
  5. 检查电机顺序和方向，当前仅支持PX4的X机架，其他没测试。电调请使用支持dshot300的电调，电机方向反向的话请交换线序，软件不支持反向电机
  6. 可以校准一下陀螺仪和水平
  7. 在未装桨情况下解锁测试功能是否正常
  8. 装桨小心测试飞行

配置说明

使用热点

进入终端配置脚本

rm /etc/init.d/S45*
cp /etc/S45wifi_ap /etc/init.d/

热点2.4G/5G切换

进入终端修改脚本vim /etc/init.d/S45wifi_ap
px4
"hostapd"后面添加"_5g"为使用5G热点，不添加为使用2.4G热点

WIFI连接路由器使用

进入终端配置脚本

rm /etc/init.d/S45*
cp /etc/S45wifi_client /etc/init.d/
vim修改/etc/wpa_supplicant.conf文件
px4
将ssid和psk后引号内修改成用户路由器热点信息
修改完成后reboot重启即可。IP可以通过串口或者路由器查看

打开/关闭PX4程序开机运行

进入终端修改脚本vim /etc/init.d/rcS
px4
将文件末尾两行打开/关闭注释，然后重启即可
px4的可执行文件和配置文件都在/root/px4目录下，可手动使用run.sh脚本启动程序
px4

编译

awboot编译

git clone https://github.com/guanglun/awboot.git -b gldrone_t113
cd awboot 
make spi-boot.img

buildroot编译

git clone https://github.com/guanglun/buildroot-t113.git -b gldrone_t113
cd buildroot-t113 
make gldz_t113_defconfig
make

px4编译

git clone https://github.com/guanglun/PX4-Autopilot.git --recursive -b GLPX4_T113_V1.14.2
cd PX4-Autopilot
make px4_t113_default

px4程序上传飞控

修改PX4-Autopilot/boards/px4/t113/cmake/upload.cmake文件中的此行：set(AUTOPILOT_HOST "10.10.20.1")的IP地址（飞控的IP），然后执行：

make px4_t113_default upload
即可将编译好的飞控可执行文件和配置上传至飞控

烧写

准备

完整烧写需要编译出以下文件：

类别 源自 烧写地址 文件名 说明
awboot awboot 0x0000000 awboot-boot-spi.bin boot程序
dtb buildroot 0x40000 sun8i-gldz-t113.dtb 设备树文件
zImage buildroot 0x80000 zImage Linux内核
rootfs buildroot 0x800000 rootfs.ubi 文件系统

上面文件所在编译源码后路径：

类别 路径
awboot awboot/awboot-boot-spi.bin
dtb buildroot-t113/output/images/sun8i-gldz-t113.dtb
zImage buildroot-t113/output/images/zImage
rootfs buildroot-t113/output/images/rootfs.ubi

开烧

烧写使用xfel：https://github.com/xboot/xfel.git
xfel支持linux和windows，推荐使用linux系统（windows的驱动安装比较麻烦）

Warning

烧写请一定拆桨！请仅使用typec供电！

两种方式进入下载模式（选择一种即可）：

  • 飞控接typec上电，按住fel按键不松手，然后按一下rst按键，然后可以松开fel按键
  • 按住fel按键不松手，飞控接typec上电，然后可以松开fel按键

进入下载模式后,可以使用下面命令检测设备是否进入下载模式且连接成功：

  • 输入lsusb，返回内容中有一行: Bus 001 Device 002: ID 1f3a:efe8 Allwinner Technology sunxi SoC OTG connector in FEL/flashing mode

  • 输入sudo xfel spinand,返回：Found spi nand flash 'GD5F1GQ5UExxG' with 134217728 bytes

如果上面两个命令执行成功，接下来按照下面命令进行烧写即可：

sudo xfel spinand erase 0 0x8000000
sudo xfel spinand write 0 awboot-boot-spi.bin
sudo xfel spinand write 0x40000 sun8i-gldz-t113.dtb
sudo xfel spinand write 0x80000 zImage
sudo xfel spinand erase 0x800000 0x7800000
sudo xfel spinand write 0x800000 rootfs.ubi

演示视频